 |
 |
|
|
Настоящая статья является сборником информации о Глобальной системе определения местоположения Navstar с указанием источников информации, и о сопутствующих темах. Рассматриваются следующие темы: По моему мнению представленная информация достаточно точна. Это описание не предназначено для того, чтобы дать точную техническую информацию об этой системе, он только обсуждает в общих чертах систему GPS и ее ограничения, что представляет интерес для непрофессионального пользователя навигационного приемника GPS. (Описание в основном касается морской навигации, так как она представляет для меня особый интерес, однако применение в других областях также заслуживает внимания.) GPS является навигационным средством, и его использование не освобождает навигатора от необходимости знать и использовать более традиционные методы навигации и управления судном. "Благоразумный судоводитель никогда не будет полагаться только на одно навигационное средство" (Замечания USCG) Сегмент пространства состоит из созвездия из 24 активных спутников (и одного или нескольких резервных), которые делают оборот вокруг Земли за 12 часов. На каждой из шести орбит расположены четыре спутника. Орбиты равномерно распределены над Землей и наклонены на 55 градусов относительно экватора. Высота орбит составляет примерно 11000 морских миль. (В ранее планировавшихся системах предусматривалось от 18 до 21 активного спутника.) Каждый спутник передает два сигнала: L1 (1575.42 MHz) и L2 (1227.60 MHz). Сигнал L1 промодулирован двумя псевдослучайными шумовыми сигналами - защищенный (P) код и приближенный код захвата (C/A). Сигнал L2 имеет только код P. Каждый спутник передает уникальный код, что позволяет приемнику отождествить сигналы. Когда работает функция "Anti-Spoofing" ("антиобман"), код P зашифровывается и распознается как код P(Y) или Y. Гражданские навигационные приемники используют только код C/A на частоте L1. Приемник измеряет время, необходимое, чтобы сигнал прошел от спутника до приемника, на основании известного времени передачи сигнала спутником, и измеряя время его прихода с помощью встроенных часов. Если приемник имеет идеальные часы, точно синхронизированные с часами на спутнике, то трех измерений с трех спутников будет достаточно для определения положения в трех координатах. К сожалению, в приемнике за $300 (или даже за $3000) нельзя установить идеальные часы (физически и финансово), так что нужен четвертый спутник для определения ошибки часов. Каждое измерение ("псевдодальность") дает точку на сфере с соответствующим спутником в центре. Из-за ошибки в часах приемника четыре сферы не пересекутся в одной точке, но приемник будет настраивать свои часы, пока сферы не пересекутся, чем обеспечивается очень точное определение времени и положения. Так как приемник должен настраивать свои часы так, чтобы они были точно синхронны с временем GPS, то приемник GPS можно использовать как точный эталон времени. С этой целью некоторые приемники каждую секунду выдают импульс. Более подробно об этом вы можете посмотреть в информации Тома Кларка "абсолютно точные часы" в ftp://aleph.gsfc.nasa.gov/GPS/totally.accurate.clock/ Стандартная служба определения местоположения (SPS), доступная для гражданских пользователей, должна обеспечивать горизонтальную точность 20 м. Вертикальная точность примерно в 1,5 раза хуже горизонтальной, что связано с геометрией спутника. (Спутники чаще находятся рядом с горизонтом, чем прямо над головой.) Trimble Navigation в своей книге "GPS - руководство к следующей утилите" дают следующий список ошибок для коммерческих навигационных приемников:
в зависимости от SA Прогнозируемая точность рассчитывается путем умножения приведенного выше числа на PDOP (позиционный фактор снижения точности), который обычно находится в пределах от 4 до 6. Это дает точность 60 - 100 футов (30 метров) без SA. Избирательная доступность (которую лучше назвать избирательной недоступностью) - это преднамеренное ухудшение точности с целью не дать "врагу" воспользоваться полной точностью GPS с тактическими целями. SA обычно включена, но ее выключали во время войны в заливе, вторжения на Гаити, в основном потому, что военные не имели достаточного количества военных приемников. (По крайней мере, широко распространены слухи, что SA выключали в это время, но официального подтверждения нет...) Похоже, что теперь есть достаточное количество приемников военного класса, так что не следует рассчитывать, что SA выключат еще раз по этой причине. Военные приемники могут использовать зашифрованный P код для получения точности 20 метров или лучше вне зависимости от состояния SA. В начале февраля 1996 года правительство США приняло закон, который требует от военных выключить SA к 1 мая 1996 года. Первый законопроект, в который был включен этот пункт, не прошел, но он был включен в другой законопроект, который был подписан президентом. Пессимисты утверждают, что законопроект сформулирован так, что военные найдут способ оставить SA включенной на законных основаниях. Время покажет... Упомянутая точность от 20 до 100 метров относится к одночастотным навигационным приемникам, которые способны измерять положение раз в секунду или около того. Точные измерения достигаются с помощью гораздо более сложного оборудования, которое описано ниже в разделе "Топографичекие системы". Эти системы используют обе частоты и различные измерения, сравнивают данные от движущегося приемника с данными от неподвижного приемника в известной точке. Они также усредняют результаты измерений за период времени. В этих измерениях в действительности с большой точностью определяется разница в положениях фиксированного и движущегося приемников, а не абсолютное положение любого из них. Системное время GPS (используемое самой системой) не включает в себя пропущенные секунды, но разница между временем GPS и всемирным временем (UTC) включается в данные, посылаемые спутником, так что приемники могут (и большинство навигационных приемников делают это) вывести на дисплей всемирное время или поясное время, а не системное время GPS. В настоящее время разница составляет 11 секунд Том Кларк <clark@tomcat.gsfc.nasa.gov> послал следующую информацию в sci.geo.satellite-nav 31 декабря 1995 года: Спутники GPS посылали бит, который сообщает о том, что пропущенная секунда не целая. В 00:00:00 UTC (=00:00:11 GPS) 1 января ваш приемник должен внести поправку. Не все приемники сделают это должным образом из-за упрощений, которые были внесены в них производителями:
В большинстве приемников вывод текущего всемирного времени на дисплей и линии RS232 имеет самый низкий приоритет. Приемники часто имеют запаздывание на долю секунды в выводе на дисплей секунд всемирного времени. Если вы используете сообщение NMEA, то всемирное время будет в сообщении $GPGGA, $GPZDA или $GPRMC. Передача этих сообщений занимает некоторое время, так что в тот момент, когда время будет выведено на дисплей, оно может оказаться точным. Система не имеет собственных ограничений по скорости или высоте (я полагаю, что GPS используется также на спутниках для определения местоположения), но в США существует требование, чтобы коммерческие приемники использовались при скорости менее 900 узлов и высоте менее 60000 футов Garmin вводит ограничение для большинства неавиационных моделей (по крайней мере 40 и 45) в 90 узлов. На более высоких скоростях приемник выдает сообщение об ошибке и перестает давать данные о положении. Очевидно, что это ограничение принято из маркетинговых соображений, чтобы заставить авиаторов покупать более дорогие авиационные модели с базой данных о путевых точках. (Я нигде не встречал, чтобы другие производители делали это, но я также не встречал упоминаний о том, что другие производители выпускают недорогие портативные устройства с авиационной базой данных...) Вероятно, на карте используется система отсчета, отличная от той, которая используется в GPS. (Геодезия дает более сложное объяснение, в котором используются различные негеоцентрические эллипсоиды и т.д., но приведенное ниже объяснение будет вполне достаточным для навигаторов. Более научные объяснения вы можете найти в некоторых узлах WWW) Горизонтальная система отсчета в конечном итоге определяет, где на земле расположены линии широты и долготы. В прежние времена измерения основывались на астрономических наблюдениях и физических измерениях на поверхности. Это привело к появлению множества слегка отличных друг от друга региональных сеток широты/долготы. Система GPS требует от нас использования согласованной всемирной сетки. Местоположения, которые выдает GPS, основаны на горизонтальной системе отсчета, называемой "Всемирной геодезической системой 1984 года" (WGS84). В США и Канаде самые старые (но все еще действующие) карты основаны на Североамериканской системе отсчета 1927 года (NAD27). Более новые морские карты (включая канадские карты, подготовленные после середины 1987 года) основаны на NАD83, которая с практической точки зрения идентична WGS84. Разница между NAD27 и NAD83/WGS84 непостоянна в пределах континента. На Тихоокеанском северо-западе точка в системе NАD83, нанесенная на карту в системе NAD27, будет на 0,65 секунды (65 футов) южнее и на 5 секунд (330 футов) западнее истинного положения. В некоторых районах мира местные системы отсчета могут отличаться от WGS84 на милю и более. Многие приемники GPS могут быть настроены так, чтобы выдавать положение в местной системе отсчета, а не в WGS84. Большинство приемников Garmin могут выдавать положение в более чем 100 различных системах отсчета. Похоже, что приемники Garmin хранят положение путевых точек в координатах WGS84, и преобразуют их между выбранной в данный момент системой отсчета и WGS84 по мере надобности, так что физическое положение путевой точки не изменяется, когда вы меняете систему отсчета на приемнике. В первую очередь из-за геометрии спутника. Чтобы наиболее точно измерить высоту, вам надо использовать спутник, расположенный практически над головой. Однако, спутники в основном находятся рядом с горизонтом, и приемник обычно выбирает спутники рядом с горизонтом, чтобы добиться большей точности в определении горизонтального положения, так как для навигации оно представляет больший интерес. Ошибка по высоте обычно в 1,5 раза превосходит горизонтальную ошибку. Также может казаться, что ошибка по высоте превосходит ошибку по горизонтали, потому, что высота дается в "нормальных единицах" (футах или метрах). Кроме того, находясь на уровне моря, мы гораздо точнее знаем свою высоту, чем широту/долготу, что делает ошибку более очевидной. (Я точно знаю, что высота моего судна равна 0 прилив. И когда GPS показывает высоту 200 футов (или -150 футов), я знаю, что он ошибается!) Дифференциальный GPS (DGPS) является способом корректировки некоторых системных ошибок путем использования ошибок, определенных в некоторой известной точке, для введения поправок в показания перемещающегося приемника. Основной идеей является то, что эталонная станция "знает" свое положение и определяет разницу между этим известным положением и положением, которое дает приемник GPS. Затем эта измеренная ошибка передается на перемещающийся приемник, который в соответствии с ней вносит поправку в определение местоположения. К сожалению, ошибка зависит от определенных спутников, которые использовались для вычисления положения, так что эталонная станция не может просто сказать "сместите все положения на 100 метров к югу". В случае морской навигации дифференциальная эталонная станция вычисляет ошибки в измерениях псевдодальности и передает информацию об ошибках, а также другую информацию о состоянии системы, на морской радиомаяк. Дифференциальный приемник радиомаяка принимает и декодирует эту информацию и посылает ее на приспособленный к ее приему приемник GPS. Приемник GPS объединяет эту информацию с измерениями псевдодальности, которые производит он сам, перед вычислением положения. DGPS исключает ошибку, которую вносит избирательная доступность, и ошибки, вызываемые изменениями в ионосфере, что приводит к точности определения местоположения в пределах примерно 10 метров (33 футов) от истинного положения 95% времени в случае типичных систем DGPS. В июльском 1995 года номере Practical Sailor дан обзор дифференциальных маяковых приемников (DBR) Magellan и Garmin, в котором приведена цена примерно US$450 за штуку. Эти устройства требуют применения антенны подобной той, что используется для Loran C. В США, Канаде и многих других странах дифференциальные передачи радиомаяков бесплатны (если вы можете позволить себе купить приемник). Однако Канада (и, возможно, США) заявляет, что эта служба все еще является "экспериментальной". В Великобритании (и некоторых других странах) услугами морской службы DGPS можно воспользоваться только по подписке. Существуют также коммерческие передачи DGPS, осуществляемые другими средствами (через VHF или UHF радиостанции или спутник связи, или на поднесущей FM радиостанции), воспользоваться которыми можно, только уплатив подписной взнос. Некоторые из них обеспечивают точность 1 метр или лучше при наличии подходящего приемника GPS. Данные дифференциальной коррекции обычно передаются в стандарте RTCM-104. Этот стандарт задает число различных посылок данных в двоичном формате. Первый набор сообщений (от 1 до 17) предназначен для навигационных приемников, отслеживающих код C/A, и дает точность примерно 10 метров. Они вносят коррекции на ионосферу, SA и другие ошибки, но имеют свойственную коду C/A ошибку дискретизации. Сообщения 18 - 21 относятся к фазовой коррекции несущей GPS и используются для наблюдений. Рекомендуемые стандарты RTCM-104 для Differential Navstar GPS Service (ver. 2.1) можно получить: Radio Technical Commission for Maritime Services 655 Fifteenth Street, NW, Suite 300, Wachington, D.C., 20005 U.S.A. Путевая точка - это просто местоположение, которое хранится в памяти приемника GPS. Приемник может рассчитать расстояние и направление (и время в пути) до путевой точки и, будучи соединенным с авторулевым, дать направление авторулевому на эту точку. Маршрутом называется серия путевых точек. При прокладке маршрута GPS автоматически заменяет текущую точку назначения при ее достижении на следующую путевую точку. Перед тем, как изменять курс, GPS приемник или авторулевой обычно подает сигнал и запрашивает подтверждение. Большинство навигационных приемников имеют выход данных в стандарте NMEA-0183 для передачи данных на авторулевой и другие приборы. NMEA-0183 является стандартом, разработанным Национальной Ассоциацией Морской Электроники для обмена данными между морскими электронными приборами. Данные NMEA-0183 - это просто текст в кодах ASCII, пересылаемый со скоростью 4800 бод. Уровни сигналов не совсем совпадают с RS-232 (используемые в большинстве компьютеров последовательные порты), но обычно их можно подавать непосредственно на порт RS-232. Дополнительную информацию о NMEA-0183 и программах для ПК для контроля данных можно получить из: ftp://sundae.triumf.ca/pub/peter/index.html Многие приемники также имеют форматы данных, которые можно использовать (в случае навигационных приемников) для обмена списками путевых точек, записями маршрута и другими данными между GPS и компьютером, а также для передачи данных не в стандарте NMEA. Сигналы GPS поглощаются большинством веществ, так что GPS приемник работает в основном под открытым небом. Есть сообщения о том, что многоканальные приемники, такие как Eagle Accunav, работают лучше в предельных условиях, чем одноканальные приемники, такие как Garmin 45 или Magellan 3000. В других сообщениях говорится, что разница между этими типами приемников очень мала или ее нет вообще. Некоторые из разногласий в сообщениях могут быть связаны с различными определениями таких понятий, как "лесной свод" или "плотная крона". Многие пользовали добились хороших результатов, размещая GPS приемник на приборной панели автомобиля прямо за ветровым стеклом. Однако, некоторые автомобили (особенно отмечался Понтиак) имеют на ветровом стекле прозрачную металлическую пленку в качестве нагревателя против запотевания. Эта пленка также является отличным экраном против GPS сигналов. В таких автомобилях вам понадобится внешняя антенна. Некоторым пользователям удалось добиться хороших результатов в использовании GPS в гражданских самолетах при размещении антенны за окном, предпочтительно на южной стороне самолета (для северного полушария), чтобы иметь возможность видеть максимальное количество спутников. Отметим, что неавиационные модели Garmin не будут выдавать навигационной информации, если скорость превышает 90 узлов, так что в полете от них пользы не будет. *** ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ *** Правительство или воздушные правила могут запрещать использование радиоприемников (включая GPS) и другого электронного оборудования в течение некоторой части или всего полета. Перед использованием GPS в полете надо получить разрешение от воздушной службы.. Как уже упоминалось, кроны деревьев до некоторой степени блокирую сигналы. Если вы можете поймать сигнал от некоторых спутников, то, по данным нескольких сообщений, вы будете иметь лучшие шансы определить свое местоположение, если будете двигаться, а не стоять на месте. Такие части ландшафта, как утесы (или железобетонные здания) закроют большую часть неба, что затруднит определение местоположения. Топографические системы GPS были одним из первых гражданских применений GPS. Эти устройства более точны, чем обычные навигационные приборы, но их работа основана на последующей обработке данных, собранных с помощью перемещающихся приемников и неподвижного эталонного приемника, и на усреднении данных, собранных за период времени, путем отслеживания фазы несущей (и использования других методов) для получения повышенной точности. Эти системы могут иметь точность лучше 1 см в очень дорогих моделях. Системы наблюдения имеют цены в диапазоне от US$7,000 до $30,000 и более. При проведении некоторых работ используются системы DGPS с малой дальностью действия. Они работают на коротких расстояниях и достигают точности от 0.5 до 1 м. Точность в основном связана с качеством приемника и малым расстоянием между приемником и базовой станцией. Так как обычно у базовой станции и перемещающегося приемника один и тот же владелец, то стоимость увеличивается в два раза! Два приемника GPS можно разместить в разных местах на некоторое время (для коротких расстояний от 2 минут до 1 часа) и собирать данные о псевдодальности. Эти данные затем можно обработать и провести базовую линию, т.е. определить расстояние и направление. Точность определения может доходить до 1 мм, но может быть и хуже в зависимости от геометрии спутников и расстояния. Этот метод может быть использован для определения положения неизвестной точки по одной точно определенной точке (например, геодезический знак или, в нашем случае, антенна GPS на крыше нашего офиса). Данные о псевдодальности записываются тем же способом, что и в статической топографии, с помощью статической и подвижной станций. Затем можно обработать данные и точно узнать, где вы были. Точно так же расстояние между неподвижной и мобильной системами определяет точность измерений, но обычно можно добиться точности 0,1 м. Новинка в этой области! Системы RTK работают так же, как системы DGPS малой дальности, а математически как кинематические системы с последующей обработкой, и могут достигать точности около 7 см в реальном времени. (3.1 - 3.4 by Dave White <dave@ormtec.demon.co.uk>) FAA уже близка к решению некоторых проблем, связанных с точностью систем GPS. Целью является использование GPS для подхода и даже для посадки. Системы, с которыми сейчас идут эксперименты, включают в себя системы DGPS с охватом большой площади и псевдоспутники. Псевдоспутник - это стоящий на земле передатчик, которые посылает такие же сигналы, как и спутник GPS. Это может привести к проблемам при использовании некоторых старых приемников, так как при их создании предполагалось, что спутники движутся по орбите. Самые современные GPS приемники хорошо работают на небольших самолетах, хотя большинство производителей выпускают специальные модели для авиации, содержащие аэронавигационные средства и базы данных по аэропортам. Эти приемники обычно стоят US$700 и больше. (Отметим, что неавиационная модель Garmin имеет предел по скорости 90 узлов, так что она будет бесполезна в самолете). US FAA разрабатывает дифференциальную систему GPS, известную как WAAS. В этой системе используется ряд эталонных станций (WRS), разбросанных по всей территории США. Они соответствуют (до некоторой степени) дифференциальным корректировочным станциям морской системы DGPS Береговой Охраны, но сами не передают сигналы коррекции. Они контролируют сигналы GPS, ионосферные условия и сигнал коррекции WAAS, и передают данные на главные станции WAAS (WMS). Главные станции WAAS принимают данные от WRS, проверяют последние сигналы коррекции и генерируют новые сигналы коррекции WAAS. Затем сигнал коррекции передается на неподвижные спутники связи InMarSat, которые передают сигналы коррекции по всей территории США. Спутники InMarSat передают сигналы коррекции на частоте GPS L1, но используют другой псевдослучайный код (PN), чем спутники GPS. Приемник радиомаяка WAAS может быть непосредственно объединен с приемником GPS. Ожидается, что экспериментальная система WAAS начнет работать летом 1996 года. Морская навигационная спутниковая система (NAVSAT, также известная как TRANSIT или Sat-Nav) является более старой системой, использующей четыре или пять спутников на полярных орбитах. Она обеспечивает определение местоположения примерно каждый час, в отличие от непрерывного определения, как в случае GPS. Она также требует, чтобы приемник был неподвижен во время определения положения, или двигался в известном направлении с известной скоростью. GLONASS - это русская система, подобная GPS. В настоящее время, похоже, не существует недорогих приемников GLONASS. Эта система обеспечивает точность выше, чем GPS с включенной SA, но ниже, чем с выключенной SA. (Есть слухи, что скоро появятся комбинированные приемники GPS/GLONASS...) Loran-C - это расположенная на земле система, состоящая из групп передатчиков (называемых "цепочками"), которые работают на частоте 100 кГц. Приемник измеряет разность во времени между приемом сигнала от главной станции и двух вторичных станций. Навигатор определяет свое местоположение, откладывая эти разности во времени (TD) на сетке TD на карте. На самом деле все приемники Loran-C, кроме самых старых (и дешевых) могут вычислить широту и долготу на основании TD. Этой возможностью следует пользоваться осторожно, так как скорость распространения сигнала на частоте 100 KHz меняется в зависимости от местности, по которой проходит сигнал, так что линии TD могут оказаться не там, где они будут помещены в результате теоретических расчетов. (Сетки на большинстве карт уже имеют коррекцию на эти эффекты). В моей директории ftp есть две программы, которые пересчитывают TD в долготу и широту. Эти программы позволяют вводить поправочный множитель, учитывающий изменение скорости распространения. Результаты, полученные по этим программам, следует тщательно проверять, чтобы убедиться, что использованы правильные поправочные множители. (Лично я предпочитаю строить TD на соответствующей карте, а не использовать программу преобразования.) Система DECCA очень похожа на систему Loran-C (она является наземной гиперболической системой). Она имеет меньшую дальность, чем Loran-C, но более точна (менее груба). Она была создана DECCA Navigator Co. (теперь Racal DECCA) для всех европейских вод и используется как альтернатива Loran. Есть также несколько цепочек в других частях света, но они в основном имеют специальное назначение. (from Dave White <dave@ormtec.demon.co.uk>) Морские навигационные и другие приемники "потребительского уровня" продаются многими дилерами морской электроники, включая основные американские компании, занимающиеся торговлей по почте, такие West Marine, Boat/US, Defender, Cabella's, и т.д. John Beadles имеет подробный список производителей GPS в своем узле WWW: http://galaxy.einet.net/editors/john-beadles/introgps.htm Peter Bennett (bennett@triumf.ca) Будучи недавно засыпан целой кучей вопросов от новых пользователей GPS, и видя в множество повторяющихся вопросов, касающихся GPS в sci.geo.satellite-nav newsgroup (не последним из которых был "Где описание?"), я решил, что пришла пора создать это описание. Я моряк, член Canadian Power and Sail Squadrons. Я прошел курсы судовождения и морской электроники CPS, которые дают (очень) ограниченное представление GPS и других электронных навигационных средствах. Чтобы расширить материалы курса (и из-за моего интереса к "красивым игрушкам") я собрал информацию о GPS и связанных с ним предметах из различных источников. Любые комментарии, предложения, поправки или добавления посылайте: Peter Bennett bennett@triumf.ca Оно будет посылаться в sci.geo.satellite-nav и rec.boats примерно раз в месяц (есть другие предложения?) Его также можно будет получить по ftp от: ftp://sundae.triumf.ca/pub/peter/gpsfaq.txt или: (если вы хотите увидеть NMEA-0183 и другие материалы, которые у меня есть) ftp://sundae.triumf.ca/pub/peter/index.html Да, если бесплатно. (Я хотел бы, чтобы о дальнейшем распространении мне сообщили по email to bennett@triumf.ca.) Я бы хотел поблагодарить за помощь, предложения и поправки: Dave White, dave@ormtec.demon.co.uk Tim Thogard, thogard@soulcage.inmind.com Guido Lenz, 100575.3342@compuserve.com Tom Clark, clark@tomcat.gsfc.nasa.gov Brooke Clarke, brooke@pacific.net и других читателей sci.geo.satellite-nav Trimble Navigation опубликовал две брошюры о GPS, которые оказались полезными при подготовке этого документа: GPS - A guide to the Next Utility Differential GPS Explained Trimble Navigation 645 North Mary Avenue Post Office Box 3642 Sunnyvale, CA 94088-3642 Phone 1-800-827-8000 or 408-481-8000 Fax 408-481-2000 Basic Geodesy Smith, JR, 1988, Landmark Enterprises, Rancho Cordova ISBN 0-910845-33-6. Check your Library. Guide to GPS Positioning prepared under the direction of David Wells ISBN: 0-920-114-73-3 May be ordered from: Canadian Institute of Surveying and Mapping Box 5378, Station F Ottawa, Ont. Canada K2C 3J1 ftp://sundae.triumf.ca/pub/peter/index.html NMEA-0183 interfacing info files and programs (and this FAQ, an NMEA-0183 FAQ, and a Garmin 40/45 FAQ) http://galaxy.einet.net/editors/john-beadles/introgps.htm The US Coast Guard's Navigation Information Web Site - the official source for civilian GPS information. http://www.utexas.edu/depts/grg/gcraft/notes/gps/gps.html University of Texas University of New Brunswick Dept. of Geodesy and Geomatics Engineering http://www.abnormal.com/~thogard/gps.html Misc GPS data and Garmin FAQ http://www.mindspring.com/~rwf/ Look for the links: Amateur Packet Reporting System (APRS) (current ver 7.1) ftp://ftp.hawaii.edu/mirrors/info-mac/sci/larrys-mac-gps.hqx The latest release of MacGPS, version 0.3d1. http://www.rssi.ru/SFCSIC/SFCSIC_main.html Coordinational Scientific Information Center(CSIC) Russian Space Forces (GLONASS) MIT Lincoln Lab GLONASS homepage. http://www.realtime.net/~dfowler Information on the free DGPS. Starlink differential GPS http://www.ngs.noaa.gov/PC_PROD/pc_prod.html Info on UTMS. http://www.fys.uio.no/~kjetikj/fjellet/GPS1.html Details about UTM and Grid Zone Designation points. http://www.inmet.com/~pwt/gps_nav.html Introduction to GPS navigation International GPS Service for Geodynamics (IGS) High-accuracy scientific uses of GPS
|